Niveaux d'automatisation adaptables pour une coopération homme-robots (Document en Français)
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Modalités de diffusion de la thèse :
Modalités de diffusion de la thèse :
Auteur : Habib Lydia
Date de soutenance : 19-12-2019
Directeur(s) de thèse : Millot Patrick
- Lemoine Marie-Pierre
Président du jury : Pudlo Philippe
Membres du jury : Millot Patrick
- Lemoine Marie-Pierre
- Babel Marie
- Berruet Pascal
- El Haouzi Hind
- Foucrier Laurent
Rapporteurs : Berruet Pascal
- El Haouzi Hind
Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
Habib, Lydia
Nom
Habib
Prénom
Lydia
Nationalité
DZ
Date de soutenance : 19-12-2019
Directeur(s) de thèse : Millot Patrick
Millot, Patrick
Nom
Millot
Prénom
Patrick
Lemoine, Marie-Pierre
Nom
Lemoine
Prénom
Marie-Pierre
Président du jury : Pudlo Philippe
Pudlo, Philippe
Nom
Pudlo
Prénom
Philippe
Membres du jury : Millot Patrick
Millot, Patrick
Nom
Millot
Prénom
Patrick
Lemoine, Marie-Pierre
Nom
Lemoine
Prénom
Marie-Pierre
Babel, Marie
Nom
Babel
Prénom
Marie
Berruet, Pascal
Nom
Berruet
Prénom
Pascal
El Haouzi, Hind
Nom
El Haouzi
Prénom
Hind
Foucrier, Laurent
Nom
Foucrier
Prénom
Laurent
Rapporteurs : Berruet Pascal
Berruet, Pascal
Nom
Berruet
Prénom
Pascal
El Haouzi, Hind
Nom
El Haouzi
Prénom
Hind
Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
Discipline : Automatique. Automatique, génie informatique
Classification : Sciences de l'ingénieur, Informatique
Mots-clés : Niveaux d’automatisation adaptablesCoopération homme-robot(s)Facteurs humainsSystème homme-robot(s)Gestion de criseTéléprésence
Interaction homme-robot --Robots de service --Interaction homme-ordinateur --
Résumé : Nous avons constaté un intérêt considérable pour la robotique de service au fil des années. Les robots sont de plus en plus utilisés pour rendre service aux humains dans différents domaines d’application. Néanmoins, compte tenu de leur capacité limitée, les robots ne peuvent pas répondre à toutes les attentes des humains et aux exigences de l’environnement dynamique. Les robots et les humains doivent donc travailler en équipe de façon complémentaire pour bénéficier des compétences de chacun tout en palliant leurs faiblesses. Dans cette recherche, nous appliquons les principes de la coopération homme-machine pour définir des niveaux d’automatisation adaptables permettant d’assurer une coopération homme-robots. L’humain et le robot sont représentés sous forme d’un même modèle cognitif caractérisant leurs compétences et capacités respectives à réaliser une tâche mais aussi à coopérer. Les interactions possibles entre l’humain et le robot sont identifiées à plusieurs niveaux d’abstraction de réalisation de la tâche. Les questions de l’allocation de tâches et de fonctions, ainsi que de gestion d’autorité sont identifiées et utilisées pour répondre aux besoins de la coopération. Outre les aspects théoriques, nous avons implémenté des systèmes homme-robots avec différents niveaux d’automatisation dans deux contextes: un système composé d’un humain et de deux robots mobiles destiné à la gestion de crise et un système composé d’un humain, d’un robot mobile et d’un système de contrôle via les « pensées » de l’humain dans le cadre du handicap. Des études expérimentales sont menées avec ces deux systèmes. Ces études ont permis de valider les systèmes proposés, puis d’évaluer l’adaptation des niveaux d’automatisation pour soutenir la coopération.
Classification : Sciences de l'ingénieur, Informatique
Mots-clés : Niveaux d’automatisation adaptablesCoopération homme-robot(s)Facteurs humainsSystème homme-robot(s)Gestion de criseTéléprésence
Interaction homme-robot --Robots de service --Interaction homme-ordinateur --
Résumé : Nous avons constaté un intérêt considérable pour la robotique de service au fil des années. Les robots sont de plus en plus utilisés pour rendre service aux humains dans différents domaines d’application. Néanmoins, compte tenu de leur capacité limitée, les robots ne peuvent pas répondre à toutes les attentes des humains et aux exigences de l’environnement dynamique. Les robots et les humains doivent donc travailler en équipe de façon complémentaire pour bénéficier des compétences de chacun tout en palliant leurs faiblesses. Dans cette recherche, nous appliquons les principes de la coopération homme-machine pour définir des niveaux d’automatisation adaptables permettant d’assurer une coopération homme-robots. L’humain et le robot sont représentés sous forme d’un même modèle cognitif caractérisant leurs compétences et capacités respectives à réaliser une tâche mais aussi à coopérer. Les interactions possibles entre l’humain et le robot sont identifiées à plusieurs niveaux d’abstraction de réalisation de la tâche. Les questions de l’allocation de tâches et de fonctions, ainsi que de gestion d’autorité sont identifiées et utilisées pour répondre aux besoins de la coopération. Outre les aspects théoriques, nous avons implémenté des systèmes homme-robots avec différents niveaux d’automatisation dans deux contextes: un système composé d’un humain et de deux robots mobiles destiné à la gestion de crise et un système composé d’un humain, d’un robot mobile et d’un système de contrôle via les « pensées » de l’humain dans le cadre du handicap. Des études expérimentales sont menées avec ces deux systèmes. Ces études ont permis de valider les systèmes proposés, puis d’évaluer l’adaptation des niveaux d’automatisation pour soutenir la coopération.
Type de contenu : Texte
Format : PDF
Format : PDF
Identifiant : uvhc-ori-oai-wf-1-2715
Type de ressource : Thèse
Type de ressource : Thèse