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Niveaux d'automatisation adaptables pour une coopération homme-robots (Document en Français)
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Droits d'auteur : Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
Informations sur les contributeurs
Auteur : Habib Lydia
Habib, Lydia

Nom
Habib

Prénom
Lydia

Nationalité
DZ



Date de soutenance : 19-12-2019

Directeur(s) de thèse : Millot Patrick
Millot, Patrick

Nom
Millot

Prénom
Patrick


- Lemoine Marie-Pierre
Lemoine, Marie-Pierre

Nom
Lemoine

Prénom
Marie-Pierre



Président du jury : Pudlo Philippe
Pudlo, Philippe

Nom
Pudlo

Prénom
Philippe



Membres du jury : Millot Patrick
Millot, Patrick

Nom
Millot

Prénom
Patrick


- Lemoine Marie-Pierre
Lemoine, Marie-Pierre

Nom
Lemoine

Prénom
Marie-Pierre


- Babel Marie
Babel, Marie

Nom
Babel

Prénom
Marie


- Berruet Pascal
Berruet, Pascal

Nom
Berruet

Prénom
Pascal


- El Haouzi Hind
El Haouzi, Hind

Nom
El Haouzi

Prénom
Hind


- Foucrier Laurent
Foucrier, Laurent

Nom
Foucrier

Prénom
Laurent



Rapporteurs : Berruet Pascal
Berruet, Pascal

Nom
Berruet

Prénom
Pascal


- El Haouzi Hind
El Haouzi, Hind

Nom
El Haouzi

Prénom
Hind




Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
 
Informations générales
Discipline : Automatique. Automatique, génie informatique
Classification : Sciences de l'ingénieur, Informatique

Mots-clés : Niveaux d’automatisation adaptablesCoopération homme-robot(s)Facteurs humainsSystème homme-robot(s)Gestion de criseTéléprésence
Interaction homme-robot --Robots de service --Interaction homme-ordinateur --

Résumé : Nous avons constaté un intérêt considérable pour la robotique de service au fil des années. Les robots sont de plus en plus utilisés pour rendre service aux humains dans différents domaines d’application. Néanmoins, compte tenu de leur capacité limitée, les robots ne peuvent pas répondre à toutes les attentes des humains et aux exigences de l’environnement dynamique. Les robots et les humains doivent donc travailler en équipe de façon complémentaire pour bénéficier des compétences de chacun tout en palliant leurs faiblesses. Dans cette recherche, nous appliquons les principes de la coopération homme-machine pour définir des niveaux d’automatisation adaptables permettant d’assurer une coopération homme-robots. L’humain et le robot sont représentés sous forme d’un même modèle cognitif caractérisant leurs compétences et capacités respectives à réaliser une tâche mais aussi à coopérer. Les interactions possibles entre l’humain et le robot sont identifiées à plusieurs niveaux d’abstraction de réalisation de la tâche. Les questions de l’allocation de tâches et de fonctions, ainsi que de gestion d’autorité sont identifiées et utilisées pour répondre aux besoins de la coopération. Outre les aspects théoriques, nous avons implémenté des systèmes homme-robots avec différents niveaux d’automatisation dans deux contextes: un système composé d’un humain et de deux robots mobiles destiné à la gestion de crise et un système composé d’un humain, d’un robot mobile et d’un système de contrôle via les « pensées » de l’humain dans le cadre du handicap. Des études expérimentales sont menées avec ces deux systèmes. Ces études ont permis de valider les systèmes proposés, puis d’évaluer l’adaptation des niveaux d’automatisation pour soutenir la coopération.
 
Informations techniques
Type de contenu : Texte
Format : PDF
 
Informations complémentaires
Identifiant : uvhc-ori-oai-wf-1-2715
Type de ressource : Thèse