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Coopération Homme Machine pour la conduite automatisée : une approche par partage haptique du contrôle (Document en Français)
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Droits d'auteur : Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
Informations sur les contributeurs
Auteur : Soualmi Boussaad
Soualmi, Boussaad

Nom
Soualmi

Prénom
Boussaad

Nationalité
DZ



Date de soutenance : 16-01-2014

Directeur(s) de thèse : Popieul Jean-Christophe
Popieul, Jean-Christophe

Nom
Popieul

Prénom
Jean-Christophe



Président du jury : Chevrel Philippe
Chevrel, Philippe

Nom
Chevrel

Prénom
Philippe



Membres du jury : Popieul Jean-Christophe
Popieul, Jean-Christophe

Nom
Popieul

Prénom
Jean-Christophe


- Boverie Serge
Boverie, Serge

Nom
Boverie

Prénom
Serge


- Debernard Serge
Debernard, Serge

Nom
Debernard

Prénom
Serge


- Sentouh Chouki
Sentouh, Chouki

Nom
Sentouh

Prénom
Chouki


- Basset Michel
Basset, Michel

Nom
Basset

Prénom
Michel


- Mammar Saïd
Mammar, Saïd

Nom
Mammar

Prénom
Saïd



Rapporteurs : Basset Michel
Basset, Michel

Nom
Basset

Prénom
Michel


- Mammar Saïd
Mammar, Saïd

Nom
Mammar

Prénom
Saïd




Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
 
Informations générales
Discipline : Automatique. Automatique, génie informatique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés : Véhicule AutonomeConduite PartagéeCoopération Homme-MachineInterface Homme-machineCommande OptimaleLogique FloueModélisation et Commande Takagi-SugenoObservateur à Entrées Inconnues
Interfaces utilisateur (informatique) -- thèses et écrits académiquesCommande, Théorie de la -- Thèses et écrits académiquesAutomobiles -- Systèmes d'aide à la conduite -- Thèses et écrits académiquesConduite automobile -- Simulateurs -- Thèses et écrits académiques

Résumé : Le travail présenté dans la thèse s’inscrit dans le projet de recherche partenarial ANR-ABV 2009 dont l’objet est la conception d’un système de conduite automatisée à basse vitesse. Il décrit et analyse les principes d’un contrôle partagé d’un véhicule automobile entre un conducteur humain et un copilote électronique (E-copilote). L’objectif est de mettre en place une coopération Homme-Machine efficace entre le conducteur et l’E-copilote. Un des enjeux est notamment de permettre au conducteur d’interagir avec l’E-copilote de façon continue pour pouvoir exécuter les manœuvres qu’il souhaite sans nécessiter la désactivation ni être gêné par l’E-copilote. Cet enjeu répond au besoin de prise en compte des actions du conducteur entreprises pour pallier celles du E-copilote dans certaines situations par exemple éviter un obstacle non perçu par le système. L’objectif dans ce cas est de garantir le confort au conducteur ainsi que sa conscience du mode engagé (système actif ou pas). Le conducteur et l’E-copilote agissant simultanément sur le système de direction, chacun doit être conscient des actions de l’autre : une communication bidirectionnelle est essentielle. Pour atteindre cet objectif, nous avons retenu les interactions haptiques à travers le système de direction du véhicule. Le couple appliqué par le conducteur sur volant est utilisé par l’E-copilote pour prendre en compte ces actions de la même façon que le couple produit par l’E-copilote est ressenti par le conducteur et utilisé pour comprendre le comportement du système. D’autres aspects essentiels pour la coopération H-M ont également été abordés : l’´étude des changements de modes de fonctionnement du système ainsi que l’IHM via laquelle le conducteur interagit avec le système.
 
Informations techniques
Type de contenu : Texte
Format : PDF
 
Informations complémentaires
Identifiant : uvhc-ori-oai-wf-1-1599
Type de ressource : Thèse