Coopération Homme Machine pour la conduite automatisée : une approche par partage haptique du contrôle (Document en Français)
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Modalités de diffusion de la thèse :
Modalités de diffusion de la thèse :
Auteur : Soualmi Boussaad
Date de soutenance : 16-01-2014
Directeur(s) de thèse : Popieul Jean-Christophe
Président du jury : Chevrel Philippe
Membres du jury : Popieul Jean-Christophe
- Boverie Serge
- Debernard Serge
- Sentouh Chouki
- Basset Michel
- Mammar Saïd
Rapporteurs : Basset Michel
- Mammar Saïd
Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
Soualmi, Boussaad
Nom
Soualmi
Prénom
Boussaad
Nationalité
DZ
Date de soutenance : 16-01-2014
Directeur(s) de thèse : Popieul Jean-Christophe
Popieul, Jean-Christophe
Nom
Popieul
Prénom
Jean-Christophe
Président du jury : Chevrel Philippe
Chevrel, Philippe
Nom
Chevrel
Prénom
Philippe
Membres du jury : Popieul Jean-Christophe
Popieul, Jean-Christophe
Nom
Popieul
Prénom
Jean-Christophe
Boverie, Serge
Nom
Boverie
Prénom
Serge
Debernard, Serge
Nom
Debernard
Prénom
Serge
Sentouh, Chouki
Nom
Sentouh
Prénom
Chouki
Basset, Michel
Nom
Basset
Prénom
Michel
Mammar, Saïd
Nom
Mammar
Prénom
Saïd
Rapporteurs : Basset Michel
Basset, Michel
Nom
Basset
Prénom
Michel
Mammar, Saïd
Nom
Mammar
Prénom
Saïd
Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
Discipline : Automatique. Automatique, génie informatique
Classification : Sciences de l'ingénieur
Mots-clés : Véhicule AutonomeConduite PartagéeCoopération Homme-MachineInterface Homme-machineCommande OptimaleLogique FloueModélisation et Commande Takagi-SugenoObservateur à Entrées Inconnues
Interfaces utilisateur (informatique) -- thèses et écrits académiquesCommande, Théorie de la -- Thèses et écrits académiquesAutomobiles -- Systèmes d'aide à la conduite -- Thèses et écrits académiquesConduite automobile -- Simulateurs -- Thèses et écrits académiques
Résumé : Le travail présenté dans la thèse s’inscrit dans le projet de recherche partenarial ANR-ABV 2009 dont l’objet est la conception d’un système de conduite automatisée à basse vitesse. Il décrit et analyse les principes d’un contrôle partagé d’un véhicule automobile entre un conducteur humain et un copilote électronique (E-copilote). L’objectif est de mettre en place une coopération Homme-Machine efficace entre le conducteur et l’E-copilote. Un des enjeux est notamment de permettre au conducteur d’interagir avec l’E-copilote de façon continue pour pouvoir exécuter les manœuvres qu’il souhaite sans nécessiter la désactivation ni être gêné par l’E-copilote. Cet enjeu répond au besoin de prise en compte des actions du conducteur entreprises pour pallier celles du E-copilote dans certaines situations par exemple éviter un obstacle non perçu par le système. L’objectif dans ce cas est de garantir le confort au conducteur ainsi que sa conscience du mode engagé (système actif ou pas). Le conducteur et l’E-copilote agissant simultanément sur le système de direction, chacun doit être conscient des actions de l’autre : une communication bidirectionnelle est essentielle. Pour atteindre cet objectif, nous avons retenu les interactions haptiques à travers le système de direction du véhicule. Le couple appliqué par le conducteur sur volant est utilisé par l’E-copilote pour prendre en compte ces actions de la même façon que le couple produit par l’E-copilote est ressenti par le conducteur et utilisé pour comprendre le comportement du système. D’autres aspects essentiels pour la coopération H-M ont également été abordés : l’´étude des changements de modes de fonctionnement du système ainsi que l’IHM via laquelle le conducteur interagit avec le système.
Classification : Sciences de l'ingénieur
Mots-clés : Véhicule AutonomeConduite PartagéeCoopération Homme-MachineInterface Homme-machineCommande OptimaleLogique FloueModélisation et Commande Takagi-SugenoObservateur à Entrées Inconnues
Interfaces utilisateur (informatique) -- thèses et écrits académiquesCommande, Théorie de la -- Thèses et écrits académiquesAutomobiles -- Systèmes d'aide à la conduite -- Thèses et écrits académiquesConduite automobile -- Simulateurs -- Thèses et écrits académiques
Résumé : Le travail présenté dans la thèse s’inscrit dans le projet de recherche partenarial ANR-ABV 2009 dont l’objet est la conception d’un système de conduite automatisée à basse vitesse. Il décrit et analyse les principes d’un contrôle partagé d’un véhicule automobile entre un conducteur humain et un copilote électronique (E-copilote). L’objectif est de mettre en place une coopération Homme-Machine efficace entre le conducteur et l’E-copilote. Un des enjeux est notamment de permettre au conducteur d’interagir avec l’E-copilote de façon continue pour pouvoir exécuter les manœuvres qu’il souhaite sans nécessiter la désactivation ni être gêné par l’E-copilote. Cet enjeu répond au besoin de prise en compte des actions du conducteur entreprises pour pallier celles du E-copilote dans certaines situations par exemple éviter un obstacle non perçu par le système. L’objectif dans ce cas est de garantir le confort au conducteur ainsi que sa conscience du mode engagé (système actif ou pas). Le conducteur et l’E-copilote agissant simultanément sur le système de direction, chacun doit être conscient des actions de l’autre : une communication bidirectionnelle est essentielle. Pour atteindre cet objectif, nous avons retenu les interactions haptiques à travers le système de direction du véhicule. Le couple appliqué par le conducteur sur volant est utilisé par l’E-copilote pour prendre en compte ces actions de la même façon que le couple produit par l’E-copilote est ressenti par le conducteur et utilisé pour comprendre le comportement du système. D’autres aspects essentiels pour la coopération H-M ont également été abordés : l’´étude des changements de modes de fonctionnement du système ainsi que l’IHM via laquelle le conducteur interagit avec le système.
Type de contenu : Texte
Format : PDF
Format : PDF
Identifiant : uvhc-ori-oai-wf-1-1599
Type de ressource : Thèse
Type de ressource : Thèse