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Conception et commande d'une interface haptique à retour d'effort pour la CAO (Document en Français)
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  • http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/e4782f4b-8694-42f0-a1a2-52dac9a4308dLien brisé : nonDroits d'accès : non autorisé
Droits d'auteur : Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
Informations sur les contributeurs
Auteur : Dang Quoc-Viet
Dang, Quoc-Viet

Nom
Dang

Prénom
Quoc-Viet

Nationalité
VN



Date de soutenance : 19-12-2013

Directeur(s) de thèse : Dambrine Michel
Dambrine, Michel

Nom
Dambrine

Prénom
Michel


- Dequidt Antoine
Dequidt, Antoine

Nom
Dequidt

Prénom
Antoine


- Vermeiren Laurent
Vermeiren, Laurent

Nom
Vermeiren

Prénom
Laurent



Président du jury : M'Sirdi Nacer Kouider
M'Sirdi, Nacer Kouider

Nom
M'Sirdi

Prénom
Nacer Kouider



Membres du jury : Dambrine Michel
Dambrine, Michel

Nom
Dambrine

Prénom
Michel


- Dequidt Antoine
Dequidt, Antoine

Nom
Dequidt

Prénom
Antoine


- Vermeiren Laurent
Vermeiren, Laurent

Nom
Vermeiren

Prénom
Laurent


- Bouri Mohamed
Bouri, Mohamed

Nom
Bouri

Prénom
Mohamed


- El Hajjaji Ahmed
El Hajjaji, Ahmed

Nom
El Hajjaji

Prénom
Ahmed


- Fraisse Philippe
Fraisse, Philippe

Nom
Fraisse

Prénom
Philippe



Rapporteurs : El Hajjaji Ahmed
El Hajjaji, Ahmed

Nom
El Hajjaji

Prénom
Ahmed


- Fraisse Philippe
Fraisse, Philippe

Nom
Fraisse

Prénom
Philippe




Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH
Ecole doctorale : Sciences pour l'ingénieur (SPI)
 
Informations générales
Discipline : Automatique. Automatique, génie informatique.
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés : Système haptique à retour d’effortConception optimaleRetard variableStabilité de LyapunovObservateur d’état augmenté.
Conception assistée par ordinateur -- Thèses et écrits académiquesRéalité virtuelle -- Thèses et écrits académiquesLiapounov, Stabilité de -- Thèses et écrits académiquesInteraction homme-ordinateur -- thèses et écrits académiquesToucher -- Thèses et écrits académiques

Résumé : Les interfaces haptiques à retour d’effort sont des dispositifs robotiques capables de produire des forces à destination de l’utilisateur en téléopération et en réalité virtuelle. L’utilisation d’interface à retour d’effort en Conception Assistée par Ordinateur (CAO) offre de nouvelles perspectives pour la création et la conception de formes 3D grâce à une interactivité à la fois visuelle et kinesthésique. Elles permettent à la fois de visualiser, de manipuler en temps réel des objets virtuels et d’en ressentir les efforts (liés aux contacts, à la déformation, etc.). Les travaux présentés dans cette thèse contribuent au développement d’interfaces à retour d’effort pour répondre au mieux aux besoins de la CAO. Dans ce mémoire, l’accent est placé sur la problématique de la stabilité et son exploitation pour la commande de l’interface mais aussi pour la conception électromécanique. L’ensemble des travaux porte sur une interface à un degré de liberté. Dans un premier temps, différents facteurs liés au système mécanique (amortissement, modes vibratoires) et à l’environnement virtuel (échantillonnage, retard. . .) agissant sur la stabilité d’une interface sont mis en évidence à l’aide de critères fréquentiels. Ensuite, la conception d’une interface (choix et dimensionnement des composants) est ramenée sous forme d’un problème d’optimisation incluant une contrainte liée à la stabilité (en termes de domaine d’utilisation) et un critère de maximisation de la transparence (en termes d’inertie du dispositif). Dans un second temps, l’architecture de commande des dispositifs haptiques est étudiée. À l’aide d’une nouvelle condition de stabilité asymptotique pour les systèmes en temps discret à retard variable et en utilisant un observateur d’état augmenté comme alternative à l’utilisation standard de la méthode des différences finies arrières, la synthèse d’une nouvelle architecture de commande est proposée. La dernière partie du mémoire aborde la description du banc d’essai expérimental développé pendant le travail de thèse ainsi que les résultats des tests réalisés.
 
Informations techniques
Type de contenu : Texte
Format : PDF
 
Informations complémentaires
Identifiant : uvhc-ori-oai-wf-1-1361
Type de ressource : Thèse




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